Подглава 11.2 Отслеживание объектов

В главе о зрении роботов мы узнали, как использовать OpenCV для отслеживания лиц, ключевых точек и цветов. Во всех случаях результатом является область интереса (ROI), которая следует за объектом и публикуется в топике ROS /roi. Если камера установлена на мобильном роботе, мы можем использовать координату x_offset /roi, чтобы удерживать объект в центре поля зрения, вращая робота для компенсации смещения. Таким образом, робот будет вращаться влево или вправо, чтобы отслеживать объект, когда он движется. (В следующем разделе мы добавим глубину, чтобы робот мог также двигаться вперед и назад и удерживать объект на фиксированном расстоянии, когда он удаляется или приближается.)

Наш узел трекера можно найти в object_tracker.py скрипт находится в каталоге rbx1_apps/nodes. Прежде чем мы рассмотрим код, давайте протестируем отслеживание следующим образом.