Подглава 11.4.1 Тестирование приложения Follower в симуляторе

Скрипт Python, реализующий приложение follower, называется follower.py в каталоге rbx1_apps/nodes. Перед тем как посмотреть на код, вы можете попробовать его в симуляторе ArbotiX.

Сначала убедитесь, что ваша камера подключена, а затем запустите соответствующий драйвер:

Для Microsoft Kinect:

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

Для камер Asus Xtion, Xtion Pro или Primesense 1.08/1.09:

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

Далее запустите приложение follower:

$ roslaunch rbx1_apps follower.launch

Наконец, запустите симулятор и Рвиз, как мы это делали раньше:

$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/sim.rviz

Вы должны увидеть эмуляцию Turtlebot в RViz. Если вы теперь переместите свое тело к камере или от нее, то Turtlebot должен двигаться вперед или назад. Если вы двигаетесь вправо или влево, робот должен вращаться, чтобы отслеживать вас. Поскольку ваше тело на самом деле не является частью симуляции, робот будет продолжать двигаться до тех пор, пока вы не окажетесь в центре или на расстоянии цели от камеры.