Подглава 12.1 TurtleBot с панорамной головкой

В этой главе мы будем использовать модифицированный TurtleBot с Kinect, расположенным поверх пары панорамных сервоприводов Dynamixel, как показано на рисунке выше. (Asus Xtion также будет работать.)

Если у вас есть TurtleBot и вы хотите добавить панорамную головку с помощью сервоприводов Dynamixel, вы можете либо построить свою собственную с помощью кронштейнов Robotis, либо, если у вас больше денег, чем времени, вы можете купить комплект башен PhantomX от Trossen Robotics. Обратите внимание, что этот комплект можно приобрести без сервоприводов и без контроллера ArbotiX. Вместо этого мы будем использовать контроллер USB2Dynamixel.

Чтобы проверить модель URDF модифицированного TurtleBot, убедитесь, что вы завершили все другие запускаемые файлы, а затем выполните следующие команды:

$ roslaunch rbx1_description test_turtlebot_with_head.launch

а потом в другом терминале:

$ rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_description/urdf.rviz

Если все пойдет хорошо, вы должны увидеть робота в RViz, как он показан на картинке в начале главы. Кроме того, появится небольшое всплывающее окно с рядом ползунков управления, которые позволяют проверить движение сервоприводов. Попробуйте переместить ползунки и убедитесь, что сервоприводы вращают головку соответствующим образом. (Посмотрите, можно ли использовать правило правой руки, чтобы выяснить, почему положительный наклон поворачивает камеру вниз, а положительный поворот заставляет головку вращаться против часовой стрелки.)

Введите Ctrl-C в окне test_turtlebot_with_head.launch, когда вы закончите.