Подглава 12.6.1 Установка положения сервопривода

Чтобы установить положение сервопривода в радианах от центра, мы публикуем желаемое положение в топике под названием:

<joint_controller_name>/command

Таким образом, если контроллер для панорамного сервопривода головки называется head_pan_joint, то мы будем использовать следующую команду, чтобы установить положение сервопривода на 1,0 радиана по часовой стрелке от центра:

$ rostopic pub -1 /head_pan_joint/command std_msgs/Float64 -- -1.0

Пара дефисов ( -- ) перед значением позиции требуется при публикации отрицательного значения, чтобы rostopic не думал, что мы предоставляем такой вариант, как "-r". Мы также можем использовать их при публикации положительных значений, но они не являются обязательными. Чтобы расположить сервопривод на 1.0 радиана против часовой стрелки от центра, мы будем использовать команду:

$ rostopic pub -1 /head_pan_joint/command std_msgs/Float64 -- 1.0

или без дефисов:

$ rostopic pub -1 /head_pan_joint/command std_msgs/Float64 1.0