# Подглава 12.6.1 Установка положения сервопривода

Чтобы установить положение сервопривода в радианах от центра, мы публикуем желаемое положение в топике под названием: 

`<joint_controller_name>/command`

Таким образом, если контроллер для панорамного сервопривода головки называется head\_pan\_joint, то мы будем использовать следующую команду, чтобы установить положение сервопривода на 1,0 радиана по часовой стрелке от центра:

`$ rostopic pub -1 /head_pan_joint/command std_msgs/Float64 -- -1.0`

Пара дефисов ( -- ) перед значением позиции требуется при публикации отрицательного значения, чтобы rostopic не думал, что мы предоставляем такой вариант, как "-r". Мы также можем использовать их при публикации положительных значений, но они не являются обязательными. Чтобы расположить сервопривод на 1.0 радиана против часовой стрелки от центра, мы будем использовать команду:

`$ rostopic pub -1 /head_pan_joint/command std_msgs/Float64 -- 1.0`

или без дефисов:

`$ rostopic pub -1 /head_pan_joint/command std_msgs/Float64 1.0`


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://artem-hachatryan.gitbook.io/ros-translation/glava-12.-servoprivody-dynamixel-i-ros/12.6-kontrol-polozheniya-sharnira-skorosti-i-krutyashego-momenta/12.6.1-ustanovka-polozheniya-servoprivoda.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.