> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://artem-hachatryan.gitbook.io/ros-translation/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://artem-hachatryan.gitbook.io/ros-translation/glava-12.-servoprivody-dynamixel-i-ros/12.8-nastroika-apparatnykh-identifikatorov-servoprivodov.md).

# Подглава 12.8 Настройка аппаратных идентификаторов сервоприводов

Если вы уже установили аппаратные идентификаторы ваших сервоприводов Dynamixel, вы можете пропустить этот раздел. В противном случае прочтите далее.

Все Dynamixel'ы поставляются с идентификатором 1, поэтому, если вы используете более одного сервопривода на шине, по крайней мере один идентификатор должен быть изменен. В случае нашей панорамной головки мы предположим, что хотим, чтобы идентификатор панорамного сервопривода был равен 1 и 2 - для наклонного сервопривода. Вы можете настроить их так, как вам нравится, но обязательно запомните свой выбор для следующего раздела о конфигурации.

Если оба сервопривода по-прежнему имеют значение по умолчанию 1, Подключите сервопривод наклона к шине самостоятельно. Другими словами, отсоедините сервопривод панорамирования от шины, если он уже подключен. Затем включите сервопривод. Предполагая, что ваш USBDynamixel все еще подключен к компьютеру из предыдущего раздела, вызовите приложение arbotix\_terminal следующим образом:

`$ arbotix_terminal /dev/ttyUSB0 1000000`

Обратите внимание на имя устройства /dev/ttyUSB0 в командной строке. Если ваш контроллер использует другое устройство, например /dev/ttyUSB1, используйте его вместо этого. Второй параметр-это скорость передачи данных USB2Dynamixel, которая всегда равна 1000000.

Если все пойдет хорошо, вы увидите на своем экране следующее:

`ArbotiX Terminal --- Version 0.1` 

`Copyright 2011 Vanadium Labs LLC`

`>>`

Чтобы перечислить сервоприводы на шине, выполните команду ls в командной строке>>. Ожидается, что ваш экран будет выглядеть примерно так:

`ArbotiX Terminal --- Version 0.1` 

`Copyright 2011 Vanadium Labs LLC`

`>>    ls` 

  `1 .... .... .... .... .... .... .... ....` 

`.... .... .... .... .... .... .... .... ....`

`>>`

Обратите внимание 1 перед всеми.... знаками. Это указывает на то, что на шине был обнаружен сервопривод с идентификатором 1. Если идентификаторы не отображаются, выполните команду ls во второй раз. Если идентификаторы по-прежнему не отображаются, проверьте соединение между вашим сервоприводом и контроллером USB2Dynamixel. Также дважды проверьте, что сервопривод имеет питание. Если все остальное не удается, попробуйте заменить USB-кабель между вашим ПК и контроллером USB2Dynamixel. (Это случилось со мной однажды.)

Чтобы изменить идентификатор этого сервопривода с 1 на 2, используйте команду mv:

`>>    mv 1 2`

затем снова выполните команду ls. Если все пойдет хорошо, вы должны увидеть, что сервопривод теперь имеет ID 2:

`>>    ls`

`....    2 .... .... .... .... .... .... ....`

`.... .... .... .... .... .... .... .... ....`

Затем отсоедините сервопривод наклона и подсоедините вместо него панорамный сервопривод, снова убедившись, что он имеет питание. Выполнить команду ls, чтобы найти свой идентификатор. Если он уже установлен на 1, Вы можете оставить его как есть. В противном случае используйте команду mv, чтобы установить его в 1.

Наконец, подключите оба сервопривода одновременно и выполните команду ls. Результат должен быть таким:

`>>    ls`

   `1    2 .... .... .... .... .... .... ....`

`.... .... .... .... .... .... .... .... ....`

Чтобы выйти из программы arbotix\_terminal, введите Ctrl-C.


---

# Agent Instructions
This documentation is published with GitBook. GitBook is the documentation platform designed so that both humans and AI agents can read, navigate, and reason over technical content effectively. Learn more at gitbook.com.

## Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://artem-hachatryan.gitbook.io/ros-translation/glava-12.-servoprivody-dynamixel-i-ros/12.8-nastroika-apparatnykh-identifikatorov-servoprivodov.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.