# Подглава 12.8 Настройка аппаратных идентификаторов сервоприводов

Если вы уже установили аппаратные идентификаторы ваших сервоприводов Dynamixel, вы можете пропустить этот раздел. В противном случае прочтите далее.

Все Dynamixel'ы поставляются с идентификатором 1, поэтому, если вы используете более одного сервопривода на шине, по крайней мере один идентификатор должен быть изменен. В случае нашей панорамной головки мы предположим, что хотим, чтобы идентификатор панорамного сервопривода был равен 1 и 2 - для наклонного сервопривода. Вы можете настроить их так, как вам нравится, но обязательно запомните свой выбор для следующего раздела о конфигурации.

Если оба сервопривода по-прежнему имеют значение по умолчанию 1, Подключите сервопривод наклона к шине самостоятельно. Другими словами, отсоедините сервопривод панорамирования от шины, если он уже подключен. Затем включите сервопривод. Предполагая, что ваш USBDynamixel все еще подключен к компьютеру из предыдущего раздела, вызовите приложение arbotix\_terminal следующим образом:

`$ arbotix_terminal /dev/ttyUSB0 1000000`

Обратите внимание на имя устройства /dev/ttyUSB0 в командной строке. Если ваш контроллер использует другое устройство, например /dev/ttyUSB1, используйте его вместо этого. Второй параметр-это скорость передачи данных USB2Dynamixel, которая всегда равна 1000000.

Если все пойдет хорошо, вы увидите на своем экране следующее:

`ArbotiX Terminal --- Version 0.1`&#x20;

`Copyright 2011 Vanadium Labs LLC`

`>>`

Чтобы перечислить сервоприводы на шине, выполните команду ls в командной строке>>. Ожидается, что ваш экран будет выглядеть примерно так:



`ArbotiX Terminal --- Version 0.1`&#x20;

`Copyright 2011 Vanadium Labs LLC`

`>>    ls`&#x20;

&#x20; `1 .... .... .... .... .... .... .... ....`&#x20;

`.... .... .... .... .... .... .... .... ....`

`>>`

Обратите внимание 1 перед всеми.... знаками. Это указывает на то, что на шине был обнаружен сервопривод с идентификатором 1. Если идентификаторы не отображаются, выполните команду ls во второй раз. Если идентификаторы по-прежнему не отображаются, проверьте соединение между вашим сервоприводом и контроллером USB2Dynamixel. Также дважды проверьте, что сервопривод имеет питание. Если все остальное не удается, попробуйте заменить USB-кабель между вашим ПК и контроллером USB2Dynamixel. (Это случилось со мной однажды.)

Чтобы изменить идентификатор этого сервопривода с 1 на 2, используйте команду mv:

`>>    mv 1 2`

затем снова выполните команду ls. Если все пойдет хорошо, вы должны увидеть, что сервопривод теперь имеет ID 2:

`>>    ls`

`....    2 .... .... .... .... .... .... ....`

`.... .... .... .... .... .... .... .... ....`

Затем отсоедините сервопривод наклона и подсоедините вместо него панорамный сервопривод, снова убедившись, что он имеет питание. Выполнить команду ls, чтобы найти свой идентификатор. Если он уже установлен на 1, Вы можете оставить его как есть. В противном случае используйте команду mv, чтобы установить его в 1.

Наконец, подключите оба сервопривода одновременно и выполните команду ls. Результат должен быть таким:

`>>    ls`

&#x20;  `1    2 .... .... .... .... .... .... ....`

`.... .... .... .... .... .... .... .... ....`

Чтобы выйти из программы arbotix\_terminal, введите Ctrl-C.
