# Термины

Узел(node) - это процесс, который выполняет вычисления. Узлы объединяются вместе в граф и взаимодействуют друг с другом с помощью потоковых топиков, служб RPC и сервера параметров.

Топики(topics) - один из методов обмена сообщениями ROS и обмена ими между двумя узлами ROS называется топиками ROS.

Шарнир(joint) - движущееся соединение в роботе, сустав.

Трекер(tracker) - система отслеживания чего-либо.

Follower - система следования за какой-либо целью.

Издатель(publisher) - узел, который публикует сообщения в топик.

Подписчик(subscriber) - узел, который подписывается на топик.

launch-файл - файл запуска чего-ли.

callback - функция обратного вызова.

pan-and-tilt head - панорамно-наклонная головка, умеющая двигаться вокруг оси и наклоняться

Сервопривод(servo) -  это привод, вал которого может встать в заданное положение или поддерживать заданную скорость вращения. Другими словами, валом сервопривода можно управлять, например, задавая ему положение в градусах или определенную частоту вращения.

pan servo - панорамный сервопривод, позволяющий двигаться вокруг оси

tilt servo - наклонный сервопривод, позволящий наклоняться вверх-вниз
