Подглава 11.1 Примечание о координатных осях камеры

ROS предполагает, что оптический координатный фрейм, прикрепленный к данной камере, ориентирован по оси z, направленной наружу от камеры и перпендикулярной плоскости изображения. В плоскости изображения ось x направлена горизонтально вправо, а ось y - вертикально вниз.

Обратите внимание, что этот фрейм отличается от того, который обычно крепится к подвижному основанию, которое, как мы видели ранее, имеет ось z, направленную вверх, ось x, направленную вперед, и ось y, направленную влево. Хотя нам не придется слишком беспокоиться об этой разнице в объеме, важно иметь в виду, что, когда мы говорим о "глубине" в контексте RGB-D камеры, такой как Kinect, мы говорим об оси z камеры, которая указывает наружу от камеры.