Глава 12. Сервоприводы Dynamixel и ROS

Трудно превзойти панорамн-наклонную головку(a pan-and-tilt head) для добавления жизнеподобного поведения к вашему роботу. С помощью всего лишь двух сервоприводов робот может отслеживать ваше лицо или другие движущиеся объекты или просто смотреть вокруг, не поворачивая всего своего тела. Действительно, вам даже не нужен робот для этой главы: просто камера, установленная на паре сервоприводов.

Ряд сторонних пакетов ROS предоставляет все инструменты, необходимые для начала работы с контролем шарниров(joint). На момент написания этой статьи наш единственный выбор сервоприводов-это Robotis Dynamixel, прежде всего потому, что эти сервоприводы обеспечивают обратную связь в реальном времени для определения положения, скорости и крутящего момента, что является ключом к тому, как ROS управляет шарнирами роботов. Пара низкопробных сервоприводов AX-12 обычно достаточна для поддержания веса камеры Kinect или Asus Xtion Pro. Однако Кинект достаточно тяжел, поэтому сервопривод наклона не следует удерживать слишком далеко от вертикального положения более нескольких минут подряд, чтобы предотвратить перегрев.

В этой главе мы рассмотрим следующие темы:

• Добавление панорамно-наклонной головки к TurtleBot

• Выбор контроллера Dynamixel и пакета ROS

• Понимание типа сообщения Ros JointState

• Использование основных команд управления шарнирами

• Подключение аппаратного контроллера и настройка идентификаторов сервоприводов

• Настройка launch-файлов и параметров

• Тестирование сервоприводов

• Программирование узла head tracking(отслеживаня головы)

• Совмещение отслеживания головы с отслеживанием лица