Подглава 11.3 Следование за объектом

Наш следующий скрипт объединяет трекер объекта с информацией о глубине, так что робот может также двигаться вперед и назад, чтобы держать отслеживаемый объект на фиксированном расстоянии. Таким образом, робот может фактически следовать за целью, когда она движется. Скрипт будет отслеживать любую цель, опубликованную в топике / roi, поэтому мы можем использовать наши более ранние узлы vision, такие как face tracker, CamShift или LK tracker, чтобы решить эту задачу.

Новый скрипт называется object_follower.py находится в каталоге rbx1_apps/nodes. В дополнение к топику /roi мы теперь подписываемся на карту глубины, опубликованное в топике /camera/depth_registered/image_rect. Это позволяет нам вычислить среднее расстояние по интересующей области и должно отражать, насколько далеко целевой объект находится от камеры. Затем мы можем переместить робота вперед или назад, чтобы удержать цель на заданном расстоянии. (Помните, что если ваша камера смещена назад от передней части робота, то вы захотите учесть это смещение в целевом расстоянии, которое вы установили для следующего.)