# Подглава 11.3.2 Тестирование следования за объектом с помощью имитируемого робота

Поскольку последователь объекта требует информации о глубине, скрипт будет работать только с глубинной камерой, такой как Kinect или Xtion Pro. Поэтому начните с подключения камеры к компьютеру и запуска соответствующего драйвера:

Для Microsoft Kinect:

`$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch`

Для камер Asus Xtion, Xtion Pro или Primesense 1.08/1.09:

`$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true`

Далее запустите эмуляцию TurtleBit и RViz:

`$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch`

``$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz``

Вы должны увидеть эмуляцию TurtleBot в RViz.

Теперь запустите узел face\_tracker 2, который мы разработали ранее:

`$ roslaunch rbx1_vision face_tracker2.launch`

Расположите камеру так, чтобы она могла обнаружить ваше лицо. Помните, что вы можете нажать клавишу " c " над окном видео, чтобы очистить отслеживаемые точки и заставить узел повторно обнаружить ваше лицо.

Теперь запустите узел object\_follower:

`$ roslaunch rbx1_apps object_follower.launch`

Убедитесь, что окно RViz видно так, чтобы вы могли видеть эмуляцию TurtleBot. Если вы теперь двигаете головой перед камерой, TurtleBot должен двигаться, чтобы отслеживать ваше движение. Расстояние до цели, заданное в object\_follower.launch составляет 0,7 метра, поэтому, если вы переместите свою голову на такое расстояние от камеры, робот будет двигаться назад. Если вы отойдете дальше, чем на 0,7 метра, робот двинется вперед. Вы можете попробовать тот же эксперимент, используя узел CamShift для отслеживания цветного объекта. Просто завершите запуск файла face tracker и запустите вместо него файл запуска camshift:

`$ roslaunch rbx1_vision camshift.launch`

Выберите объект, который вы хотите отслеживать с помощью мыши, и наблюдайте за эмуляцией Turtlebot в RViz, когда вы перемещаете объект перед камерой.


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://artem-hachatryan.gitbook.io/ros-translation/glava-11.-sovmeshenie-zreniya-i-bazovogo-upravleniya/11.3-sledovanie-za-obektom/11.3.2-testirovanie-sledovaniya-za-obektom-s-pomoshyu-imitiruemogo-robota.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.