Подглава 11.3.3 Cледование за объектом на реальном роботе

Теперь мы готовы опробовать следование за объектом на реальном роботе. Прежде чем начать, убедитесь, что у вашего робота есть много места для перемещения.

Если вы используете Turtlebot с фиксированным расположением камеры, вам, возможно, придется встать на четвереньки, чтобы чтобы осуществить отслеживание лица. Кроме того, вы можете запустить трекер CamShift tracker и удерживать цветной объект от робота, чтобы проверить отслеживание.

Сначала завершите все файлы запуска, которые вы могли бы запустить из предыдущего раздела. Затем запустите файлы запуска вашего робота. Для настоящего TurtleBot мы запустим следующее:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

Если у вашего робота Microsoft Kinect, запустите:

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

В противном случае, для камер Asus Xtion, Xtion Pro или Primesense 1.08/1.09 используйте:

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

Далее запустите либо трекер CamShift, либо face tracker(трекер лица):

$ roslaunch rbx1_vision camshift.launch

или

$ roslaunch rbx1_vision face_tracker2.launch

Наконец, запустите узел object follower:

$ roslaunch rbx1_apps object_follower.launch

Если вы запустили трекер Camshift, переместите ярко окрашенный объект перед камерой, выделите его мышью и отрегулируйте параметры, чтобы получить четкое выделение цели в окне backprojection. Теперь переместите объект влево, вправо или вперед и назад от камеры, а робот должен двигаться, чтобы держать объект в центре и примерно на расстоянии, заданном в файле запуска.

If you are running the face tracker instead, move in front of your robot's camera so your face is in the field of view, wait for your face to be detected, then move to the left or right, forward or back. The robot should move to track your motion.

Если вместо этого вы используете трекер лица, переместитесь перед камерой вашего робота так, чтобы ваше лицо было в поле зрения, подождите, пока ваше лицо будет обнаружено, а затем переместитесь влево или вправо, вперед или назад. Робот должен двигаться, чтобы отслеживать ваши движения.

Попробуйте настроить параметры в object_tracker.laucnh, чтобы получить желаемую чувствительность реакции.

В качестве еще одного варианта попробуйте запустить lk_tracker.launch узла, а не трекер лица или CamShift. Это позволит роботу следить за любым выбранным вами объектом с помощью мыши, отслеживая ключевые точки на его поверхности.