Подглава 11.4.4 Запуск узла Follower в отфильтрованном облаке точек

В нашем нынешнем состоянии скрипта follower.py, мы проверяем каждую точку в облаке, чтобы увидеть, попадает ли она в поле поиска. Возможно, Вам будет интересно, почему бы не использовать узел PassThrough, объединяющий Vision и Base Control - 221, о котором мы узнали ранее, чтобы предварительно отфильтровать облако, поэтому этот тест не нужен? Действительно, это жизнеспособная альтернатива, и ее реализация может быть найдена в файле follower2.launch. Этот файл запускает сеточный фильтр вокселя плюс ряд сквозных фильтров для создания поля поиска, а затем запускает узел follower2.py. Этот новый скрипт очень похож на оригинал, но теперь мы можем пропустить тест, чтобы увидеть, попадает ли точка в поле поиска.

К этому моменту в книге вы можете самостоятельно разобраться с реализацией как файла follower2.launch, так и скрипта follower2.py, поэтому мы оставим его читателю в качестве упражнения. Чтобы протестировать скрипт на TurtleBot, следуйте тем же инструкциям, что и в предыдущем разделе, но запустите файл follower2.launch вместо follower.launch. Если вы начинаете с нуля, запустите следующие три файла запуска.

Убедитесь, что TurtleBot включен, а затем запустите файл запуска:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

Затем поднимите драйвер глубинной камеры:

Для Microsoft Kinect:

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

Для камер Asus Xtion, Xtion Pro или Primesense 1.08/1.09:

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

Наконец, запустите узел follower2.py:

$ roslaunch rbx1_apps follower2.launch