Подглава 11.2.1 Тестирование отслеживания объектов с помощью rqt_plot

Этот тест может быть запущен без робота и требует только камеры, подключенной к компьютеру. Начните с запуска драйвера для глубинной камеры или веб-камеры:

Для Microsoft Kinect:

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

Для Asus Xtion, Xtion Pro или камер Primesense 1.08/1.09:

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

Для запуска веб-камеры:

$ roslaunch rbx1_vision usb_cam.launch video_device:=/dev/video0

(При необходимости смените видео-девайс.)

Далее, запустите узел face_tracker2, который мы разработали ранее:

$ roslaunch rbx1_vision face_tracker2.launch

Теперь запустите узел object_tracker:

$ roslaunch rbx1_apps object_tracker.launch

Наконец, запустите rqt_plot для просмотра углового компонента топика /cmd_vel:

$ rqt_plot /cmd_vel/angular/z

Должно появиться окно построения графика с изменением времени вдоль горизонтальной оси и значением /cmd_vel/angular/z - вдоль вертикальной оси. Как показано на рисунке ниже, установите back end plotting engine в MathPlot, нажав на маленький значок шестеренки в правом верхнем углу окна rqt_plot (обведенный красным цветом ниже), а затем выберите переключатель MathPlot. Затем нажмите кнопку ОК.

Теперь посмотрите на камеру и, когда face tracker обнаружит ваше лицо, поверните голову влево и вправо. При этом вы должны видеть, что угловая скорость в rqt_plot изменяется примерно от -1,5 до 1,5 радианов в секунду. Чем дальше от центра вы перемещаете свое лицо, тем больше значение скорости на rqt_plot. Если бы эти значения передавались роботу, то робот вращался бы соответственно.