# Подглава 11.2.1 Тестирование отслеживания объектов с помощью rqt\_plot

Этот тест может быть запущен без робота и требует только камеры, подключенной к компьютеру. Начните с запуска драйвера для глубинной камеры или веб-камеры:

Для Microsoft Kinect:

`$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch`

Для Asus Xtion, Xtion Pro или камер Primesense 1.08/1.09:

`$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true`

Для запуска веб-камеры:

`$ roslaunch rbx1_vision usb_cam.launch video_device:=/dev/video0`

(При необходимости смените видео-девайс.)

Далее, запустите узел face\_tracker2, который мы разработали ранее:

`$ roslaunch rbx1_vision face_tracker2.launch`

Теперь запустите узел object\_tracker:

`$ roslaunch rbx1_apps object_tracker.launch`

Наконец, запустите rqt\_plot для просмотра углового компонента топика /cmd\_vel:

`$ rqt_plot /cmd_vel/angular/z`

Должно появиться окно построения графика с изменением времени вдоль горизонтальной оси и значением /cmd\_vel/angular/z - вдоль вертикальной оси. Как показано на рисунке ниже, установите back end plotting engine в MathPlot, нажав на маленький значок шестеренки в правом верхнем углу окна rqt\_plot (обведенный красным цветом ниже), а затем выберите переключатель MathPlot. Затем нажмите кнопку ОК.

![](https://1078100657-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M85kBZPElAlrTBQrxAy%2F-M85rCp7SYCWY5Fdbo2K%2F-M85t6AS1zNqp9nFuF5K%2Fimage.png?alt=media\&token=e25e72e3-fc20-4449-a64f-2b7af482781a)

Теперь посмотрите на камеру и, когда face tracker обнаружит ваше лицо, поверните голову влево и вправо. При этом вы должны видеть, что угловая скорость в rqt\_plot изменяется примерно от -1,5 до 1,5 радианов в секунду. Чем дальше от центра вы перемещаете свое лицо, тем больше значение скорости на rqt\_plot. Если бы эти значения передавались роботу, то робот вращался бы соответственно.