Подглава 11.2.2 Тестирование трекера объекта с помощью имитированного робота

Вместо rqt_plot мы можем использовать симулятор ArbotiX для проверки функциональности кода отслеживания объектов. Процедура такая же, как и в предыдущем разделе, за исключением того, что вместо запуска rqt_plot в качестве последнего шага вызовем симулятор и RViz, как мы делали это раньше:

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rvi

Вы должны увидеть эмуляцию TurtleBot в RViz. Если теперь вы будете двигать головой влево или вправо перед камерой, то TurtleBot должен вращаться в соответствующем направлении. Чем дальше влево / вправо вы двигаетесь, тем быстрее он должен вращаться. Обратите внимание, что робот будет продолжать вращаться до тех пор, пока ваше лицо находится вне центра, так как камера на самом деле не находится на моделируемом роботе. А мы покажем ниже, что настоящий робот перестанет вращаться, как только камера выровняется с вашим лицом.