Подглава 11.2.4 Отслеживание объектов на реальном роботе

Теперь мы готовы опробовать систему отслеживания объектов на реальном роботе. Поскольку робот будет вращаться только влево и вправо, вам не придется беспокоиться о том, что он наткнется на что-нибудь, но все равно переместите его в свободную зону.

Если вы используете TurtleBot с фиксированным расположением камеры, вам, возможно, придется встать на четвереньки, чтобы осуществить отслеживание лица. Кроме того, вы можете запустить трекер CamShift и удерживать цветной объект от робота, чтобы проверить отслеживание. Чтобы все это получилось, выполните следующие действия.

Сначала завершите все launch-файлы, которые вы могли бы запустить из предыдущего раздела. Затем запустите launch-файлы вашего робота. Для настоящего TurtleBot мы запустим следующее:

$ roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

Если у вашего робота есть Microsoft Kinect, запустите его:

$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

В противном случае, для камер Asus Xtion, Xtion Pro или Primesense 1.08/1.09 используйте:

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

Следующими командами запустите либо трекер CamShift, либо face tracker (трекер лица):

$ roslaunch rbx1_vision camshift.launch

Или

$ roslaunch rbx1_vision face_tracker2.launch

Наконец, откройте узел трекера объектов:

$ roslaunch rbx1_apps object_tracker.launch

Если вы запустили трекер Camshift, переместите ярко окрашенный объект перед камерой, выделите его мышью и отрегулируйте параметры, чтобы получить четкое выделение цели в окне backprojection. Теперь переместите объект влево или вправо, и робот должен вращаться, чтобы удерживать объект в центре кадра изображения.

Если же вы используете трекер face tracker, переместитесь перед камерой вашего робота так, чтобы ваше лицо было в поле зрения, дождитесь, пока ваше лицо будет обнаружено, а затем переместитесь влево или вправо. Робот должен вращаться, чтобы держать ваше лицо в центре кадра изображения.

Попробуйте настроить параметры в файле object_tracker.launch, чтобы получить желаемую чувствительность реакции.