Подглава 12.2 Выбор аппаратного контроллера Dynamixel

Есть два аппаратных контроллера Dynamixel, которые хорошо работают с ROS: контроллер ArbotiX от Vanadium Labs, используемый на роботах Mini Max и Maxwell, и контроллер Robotis USB2Dynamixel. Мы будем использовать контроллер USB2Dynamixel в этой книге, так как нам не нужен встроенный базовый контроллер, который предоставляется ArbotiX.

Вам также понадобится средство для питания сервоприводов. Контроллер USB2Dynamixel сам по себе не имеет подключения питания, поэтому вам понадобится что-то вроде SMPS2Dynamixel или 6-портового концентратора AX/MX Power Hub вместе с блоком питания 12V.