Подглава 12.7 Проверка подключения USB2Dynamixel

Чтобы проверить подключение к контроллеру USB2Dynamixel, сначала убедитесь, что микропереключатель на боковой панели устройства переведен в правильное положение Для 3-контактных сервоприводов AX-12, AX-18 или новых сервоприводов серии "T" (например, MX-28T) требуется настройка TTL. Для любого из 4-контактных сервоприводов или сервоприводов серии "R" (например, MX-28R, RX-28, EX-106+) необходима настройка RS485.

Затем, если это возможно, отсоедините все другие USB-устройства от компьютера, а затем подключите контроллер к USB-порту. Вы также можете подключить его к USB-концентратору, который подключен к вашему компьютеру. После подключения на контроллере должен загореться красный светодиод. Затем выполните следующую команду, чтобы увидеть, какие порты USB вы подключили:

$ ls /dev/ttyUSB*

Ожидаемо вы увидите что-то вроде следующего вывода:

/dev/ttyUSB0

Если вместо этого вы получите ответное сообщение:

ls: cannot access /dev/ttyUSB*: No such file or directory

тогда ваш USB2Dynamixel не был распознан. Попробуйте подключить его к другому USB-порту, используйте другой кабель или проверьте свой USB-концентратор.

Если у вас нет других подключенных USB-устройств, ваш USB2Dynamixel должен быть настроен на /dev/ttyUSB0. Если вам нужно одновременно подключить другие USB-устройства, сначала подключите USB2Dynamixel, чтобы ему было присвоено устройство / dev/ttyUSB0. Если он необходим на другом устройстве, например /dev/ttyUSB1, просто запишите его для следующих разделов конфигурации.