Подглава 12.6 Контроль положения шарнира, скорости и крутящего момента

Установка положения, скорости и крутящего момента сервопривода или линейного шарнира в ROS производится с использованием топиков и сервисов, как мы и ожидали. Мета-пакет dynamixel_motor содержит пакет dynamixel_controllers, который работает аналогично тому, что используется в Willow Garage PR2: сначала запускается узел диспетчера контроллеров, который подключается к шине Dynamixel (в нашем случае контроллер USB2Dynamixel). Затем узел контроллера запускает несколько отдельных контроллеров, по одному для каждого сервопривода.

Каждый контроллер использует топик для управления положением сервопривода и набор сервисов для настройки скорости, крутящего момента и других свойств Dynamixel. К счастью, авторы стека dynamixel_motor (Энтон Ребгунс, Коди Йоргенсен и Кара Слуттер) прекрасно задокументировали свой пакет на Ros Wiki. Ту часть документации, которая нас сейчас интересует, можно найти на странице dynamixel_controllers. Нажмите на ссылку, а затем перейдите на вкладку electric в верхней части страницы, чтобы просмотреть документацию. (По какой-то причине документация не отображается для более поздних выпусков ROS, но базовый API не изменился.) Наконец, нажмите на ссылку под названием "Common Joint Controller Interface" в оглавлении. Вот скриншот этой части страницы:

Топики и сервисы, перечисленные здесь, позволяют нам контролировать многие аспекты работы сервоприводов. Те, которые нас сейчас интересуют, - это установка положения, скорости и крутящего момента, поэтому давайте рассмотрим их далее.