Подглава 12.6.3 Управление крутящим моментом сервопривода

Пакет dynamixel_controllers предоставляет две службы, связанные с крутящим моментом: torque_enable и set_torque_limit. Сервис torque_enable позволяет нам полностью ослабить крутящий момент или включить его обратно. Запуск вашего робота с сервоприводами в расслабленном состоянии удобно позволяет вам расположить шарниры вручную перед выполнением каких-либо тестов.

Для того, чтобы ослабить панорамный сервопривод головки, мы использовали бы следующую команду:

$ rosservice call /head_pan_joint/torque_enable False

И снова включить его:

$ rosservice call /head_pan_joint/torque_enable True

Сервис set_torque_limit позволяет вам установить, насколько сильно вы хотите, чтобы сервопривод работал против нагрузки. Например, если ваш робот имеет многошарнирный руку, вы можете захотеть, чтобы ограничения крутящего момента были установлены достаточно высоко, чтобы поднять собственный вес руки. Таким образом, если рука натыкается на человека или предмет, сервоприводы не будут бездумно пытаться пробить препятствие. Следующая команда установит предел крутящего момента панорамного сервопривода головки равным 0,1:

$ rosservice call /head_pan_joint/set_torque_limit 0.1

Это относительно низкий предел, и когда мы попробуем его на реальном сервоприводе позже в этой главе, мы обнаружим, что вы все еще можете вращать сервопривод вручную, но теперь он будет вращаться обратно в исходное положение, когда вы отпустите его.