Подглава 12.10.4 Перечисление служб контроллера

Чтобы перечислить службы ROS, доступные для каждого шарнира, выполните команду:

$ rosservice list | grep '/head_pan|/head_tilt'

Среди перечисленных служб вы должны увидеть следующие:

/head_pan_joint/set_speed
/head_pan_joint/set_torque_limit
/head_pan_joint/torque_enable

/head_tilt_joint/set_speed
/head_tilt_joint/set_torque_limit
/head_tilt_joint/torque_enable 

(Мы не будем использовать другие службы, связанные с соблюдением требований, в этой книге.)

Это как раз те службы, с которыми мы уже встречались в предыдущем разделе. Давайте теперь протестируем command топик position(командный топик позиции) и эти службы на живых сервоприводах.риводах.