# Подглава 12.10.5 Настройка положения сервопривода, скорости и крутящего момента

Как только контроллеры dynamixel запустятся и будут работать, откройте новый терминал и отправьте пару простых команд панорамирования и наклона. Первая команда должна поворачивать голову довольно медленно влево (против часовой стрелки) на 1 Радиан или около 57 градусов:

`$ rostopic pub -1 /head_pan_joint/command std_msgs/Float64 -- 1.0`

Отцентруйте сервопривод с помощью команды:

$ rostopic pub -1 /head\_pan\_joint/command std\_msgs/Float64 -- 0.0

Теперь попробуйте наклонить голову вниз на половину Радиана (около 28 градусов):

`$ rostopic pub -1 /head_tilt_joint/command std_msgs/Float64 -- 0.5`

И верните ее в прежнее обратно:

`$ rostopic pub -1 /head_tilt_joint/command std_msgs/Float64 -- 0.0`

Чтобы изменить скорость панорамного сервопривода головки на 1,0 радиана в секунду, воспользуйтесь службой set\_speed:

`$ rosservice call /head_pan_joint/set_speed 1.0`

Затем попробуйте снова повернуть голову на новой скорости:

`$ rostopic pub -1 /head_pan_joint/command std_msgs/Float64 -- -1.0`

Чтобы расслабить сервопривод так, чтобы вы могли перемещать его вручную, используйте сервис torque\_enable:

`$ rosservice call /head_pan_joint/torque_enable False`

Теперь попробуйте повернуть голову вручную. Обратите внимание, что расслабление сервопривода не мешает ему двигаться, когда он получает новую команду позиционирования. Например, повторно выполните последнюю команду панорамирования:

`$ rostopic pub -1 /head_pan_joint/command std_msgs/Float64 -- -1.0`

Команда позиционирования автоматически включит крутящий момент и переместит сервопривод. Чтобы повторно включить крутящий момент вручную, выполните команду:

`$ rosservice call /head_pan_joint/torque_enable True`

И попробуйте еще раз повернуть серво вручную - но не давите на него силой! Вы должны обнаружить, что сервопривод зафиксирован в текущем положении.

Наконец, установите предел крутящего момента на небольшое значение:

`$ rosservice call /head_pan_joint/set_torque_limit 0.1`

Теперь попробуйте повернуть голову вручную. На этот раз вы должны почувствовать немного больше сопротивления по сравнению с полностью расслабленным сервоприводом. Кроме того, когда вы отпустите свой захват, сервомотор вернется в то положение, которое он занимал до того, как вы его переместили.

Теперь установите предел крутящего момента обратно на умеренное значение:

`$ rosservice call /head_pan_joint/set_torque_limit 0.5`

Примечание: если ограничение крутящего момента установлено очень низко, вы обнаружите, что существует также ограничение на скорость перемещения сервопривода независимо от того, насколько высоко вы устанавливаете скорость с помощью сервиса set\_speed.


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://artem-hachatryan.gitbook.io/ros-translation/glava-12.-servoprivody-dynamixel-i-ros/12.10-testirovanie-servoprivodov/12.10.5-nastroika-polozheniya-servoprivoda-skorosti-i-krutyashego-momenta.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.