Подглава 12.10.6 Использование скрипта relax_all_servos.py

Чтобы расслабить все сервоприводы сразу, используйте служебный скрипт relax_all_servos.py, который находится в каталоге rbx1_dynamixels/nodes:

$ rosrun rbx1_dynamixels relax_all_servos.py

Если вы исследуете скрипт relax_all_servos.py, вы увидите, что расслабление выполняется с помощью вызова службы torque_enable (False) для каждого сервопривода. Служба set_speed также используется для установки скорости сервопривода на относительно низкое значение (0,5 рад/с), так что мы не удивляемся быстрому движению при первой отправке команды положения. Наконец, служба set_torque_limit вызывается на каждом сервоприводе, чтобы установить максимальный крутящий момент на умеренное значение (0,5). Вы можете отредактировать этот сценарий, чтобы установить свои собственные значения по умолчанию по желанию.

После запуска скрипта отправка команды позиционирования сервомотору автоматически вернет его крутящий момент, поэтому нет необходимости явно включать крутящий момент обратно, когда вы хотите переместить сервомотор.

Скрипт relax_all_servos.py запускается из файла dynamixels.launch, который мы использовали ранее для запуска контроллеров сервоприводов.